تابع لياپانوفي جديد براي پايداري ربات لامسه اي در شبيه سازي اجسام مجازي

A novel Lyapunov function for stability of haptic device in simulating virtual
تابع لياپانوفي جديد براي پايداري ربات لامسه اي در شبيه سازي اجسام مجازي