منصورزاده،شهریار- پیشه ور، احمد رضا- جوانمرد، احسان
مجله علمی پژوهشی مکانیک هوا فضا، بهار 92
چکیده :
برای بررسی پایداری ربات های زیرآبی لازم است معادلات دیفرانسیل حاکم بر حرکت های صفحه ای افقی یا عمودی بررسی شوند. استفاده از معیار پایداری راس برای بررسی پایداری در صفحه افقی مستلزم داشتن چهار ضریب هیدرودینامیکی، شامل مشتقات نیروی جانبی، ممان عمودی نسبت به سرعت جانبی و سرعت زاویه ای می باشد. این ضرایب معمولا در آزمون های تجربی در حوضچه کشش و بازوی چرخان اندازه گیری می شوند. در این پژوهش، ضرایب هیدرودینامیکی یک AUV از طریق شبیه سازی عددی آزمون کشش مدل شناور با زاویه انحراف و نیز بازوی چرخان به روش دینامیک سیالات عددی استخراج شده و از آنها جهت تعیین پایداری حرکت وسیله در صفحه افقی و همچنین بررسی اثر سطوح کنترلی در میزان پایداری آن استفاده شده است.