"بررسي عددي حركت شتابدار يك ربات زيرآبي و تعيين ضرائب جرم افزوده آن"
جوانمرد احسان, منصورزاده شهريار
مجله مهندسي دريا، پاييز و زمستان 1394 , دوره 11 , شماره 22 ; از صفحه 1 تا صفحه 13
چکیده:
در این مقاله روش جدیدی جهت استخراج ضرائب جرم افزوده یک ربات زیرآبی پیشنهاد شده است. در این روش، حرکت شتاب دار ربات بصورت عددی شبیه سازی شده و نیروهای ناشی از سرعت و شتاب آن استخراج و از آنجا ضرائب جرم افزوده محاسبه می گردد. جهت اعتبار سنجی روش پیشنهادی، ضرایب جرم افزوده یک بیضیگون با استفاده از روش حاضر محاسبه و با نتایج تحلیلی موجود برای بیضیگون مقایسه شده است. نتایج عددی حاصله تطابق خوبی با نتایج تحلیلی داشته و میتوان از آن جهت استخراج ضرایب جرم افزوده هندسه های پیچیده تر نظیر شناور هوشمند زیر آبی پژوهشکده علوم و فناوری زیردریا استفاده نمود. نتایج عددی حاصله انطباق قابل قبولی با نتایج تجربی تستهای مکانیزم حرکت صفحه ای انجام شده در پژوهشکده علوم و فناوری زیردریا نشان میدهد.
